Para configurar los accesos a github se puede hacer desde ssh, o con los tokens de acceso personal. Aqui estan los pasos para hacer la configuración.

ssh

1. Entrar a tu perfil en github
2. elegir SSH and GPG keys
3. generar clave ssh en tu computadora ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C “tuCorreoDeGithub@email.com”
4. ver la clave publica cat /home/demo/.ssh/id_rsa.pub
5. pegar clave publica en github

Personal access token

> remote: Invalid username or token. Password authentication is not supported for Git operations.

1. Entrar a tu perfil en github
2. Entrar en developer options
3. Generar Personal Access Token
4. El token que te genera sera tu contraseña para entrar en el dispositivo

¿Como evitar poner el usuario y contraseña cada vez?

parece que la forma mas sencilla es configurarlo como ssh en lugar de https, para esto se puede cambiar el origin

puedes confirmar si esta configurado como https de la siguiente manera $ git remote get-url origin https://github.com/usuario/repo.git

y para cambiarlo simplemente es con $ git remote set-url origin git@github.com:usuario/repo.git